物語の舞台は、千年以上生きるエルフの魔法使いフリーレンが勇者ヒンメルたちと共に魔王を打ち倒し、世界に平和をもたらした「その後」の世界。ヒンメルたちと再会の約束をして旅に出たフリーレンは50年後にヒンメルのもとを訪ねるが、50年前と変わらぬ姿のフリーレンに対し、ヒンメルは老い、人生は残りわずかだった。その後、死を迎えたヒンメルを目の当たりにし、これまで「人を知る」ことをしてこなかった自分を悔いたフリーレンは、「人を知るため」の旅に出る。

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